一种应用无人机确定南极企鹅种群数量的方法

本发明公开了一种应用无人机确定南极企鹅种群数量的方法，所述方法包括：确定无人机探测任务的约束条件，对探测区域构建网格化的环境模型，得到网格化后的飞行环境；基于网格化后的飞行环境，将企鹅计数任务分解为地面任务和水体任务；所述水体任务通过AI模型统计水体任务中的企鹅种群数量；所述地面任务结合DBSCAN聚类筛选企鹅栖息地并按照优先级排序，通过动态滚动窗口机制与Informed RRT*融合算法规划至目标点的路径段，通过无人机进行摄像，统计地面任务中的企鹅种群数量；最后统计水体任务和地面任务总的企鹅种群数量；本发明将南极企鹅分为地面任务与水体任务，分别采用不同方案，解决了水体中企鹅隐蔽难识别和地面企鹅聚堆重叠无法计数的问题。