一种基于地面纹理的机器人实时定位方法

本发明属于视觉SLAM技术领域，公开了一种基于地面纹理的机器人实时定位方法。通过机器人底部的单目相机获取地面图像并进行限制对比度自适应直方图均衡化处理；对第一帧检测关键点，系统初始化，否则进行光流跟踪；将光流跟踪到的当前帧特征点与上一帧特征点进行匹配，估计图像的相对位姿变换并计算位姿变换误差，作为里程计约束添加到因子图中；动态设置关键帧，对关键帧进行回环检测；估计当前关键帧与回环帧的相对位姿变换和误差，将其作为回环约束添加到因子图中；通过因子图进行增量优化，得到优化后的位姿。本发明提出针对地面纹理图像的回环检测策略，有效改善回环检测正确性和规模控制，减小累计漂移，提高系统精度。