一种盾构推拼同步的人机协同控制系统及方法

本发明公开了一种盾构推拼同步的人机协同控制系统及方法，属于盾构隧道工程领域。该控制系统包括：盾构机PLC模块、边缘计算模块和可视化模块；盾构机PLC模块连接盾构机和边缘计算模块进行数据传输；边缘计算模块包括推力重分配单元和处理单元，推力重分配单元根据目标推进参数和运行数据对油缸进行推力重分配计算，得到分组油缸的速度参数和推力参数；处理单元将参数转化为控制指令，并更新盾构机的运行数据；可视化模块中存储盾构机数字孪生模型，根据更新后的运行数据，展示盾构机的油缸工作和管片拼装过程，以及管片环姿态。构建了推拼同步的即插即用系统，实现了推拼同步过程中各项指令和推力分配计算结果的有效传输，以及盾构机状态可视化。