一种手术机器人的关节位置校准方法

本发明涉及手术机器人控制技术领域，公开了一种手术机器人的关节位置校准方法，包括：生成多方向的之字形校准轨迹；控制机器人沿校准轨迹运动，同步采集机器人状态数据和地面真实关节位置数据，机器人状态数据包括当前关节位置和电极扭矩；基于机器人状态数据与地面真实关节位置数据，训练误差预测模型，误差预测模型的输入为机器人状态数据中的当前关节位置和电机扭矩，输出为关节位置误差；将训练好的误差预测模型与手术机器人控制系统并行工作，将误差预测模型实时输出的误差叠加至原始关节位置，在实时操作中对机器人关节位置进行校正，以提高关节位置的精度。本发明能够实现对手术机器人的关节位置进行实时高效的自动化精确校准。