一种电力巡检机器人检测及部署方法、系统和计算机设备

本发明公开了一种电力巡检机器人检测及部署方法、系统和计算机设备，获取待检测道路场景的高低线束三维点云数据，分别输入到教师模型和学生模型中，提取得到BEV特征，利用焦点模块对师生模型的三维特征进行蒸馏处理，创建前景和背景掩码，并计算前景特征的损失；引入焦点关系蒸馏模块，提取前景位置九个角点的特征并进行高斯相似度的计算，提升模型在不同类别前景特征学习中的均衡性；应用全局蒸馏模块，提升整体性能，模型训练完成后进行模型剪枝，优化模型性能；将剪枝优化后的模型转换为ONNX格式，并在TensorRT上进行部署和加速，进一步提升推理效率。有效解决了低线束雷达检测精度低和模型实际部署困难的问题。