一种分布式异步倾转旋翼飞行器及控制方法

本发明涉及飞行器技术领域，且公开了一种分布式异步倾转旋翼飞行器及控制方法，包括：接收来自地面的指令得到地面指令，获取位置信息、速度信息以及飞行器的健康状态；决策所采用的飞行模式；处于多旋翼模式时，采用优化的交叉倾斜角度增强飞行器的偏航控制性能；处于固定翼模式时给出优化的控制量；处于过渡飞行模式时，基于不同异步倾转策略获取相应的控制策略进行控制；根据控制指令调整飞行器姿态；有利于通过对不同飞行模式采用相应的控制分配算法进行控制，能够有效解决倾转旋翼飞行器在过渡过程中遇到的控制复杂、可靠性低的问题，实现倾转旋翼飞行器在过渡过程的全迎角全速域的飞行能力，避免飞行器在过渡过程出现失速状态。