一种多旋翼飞行器的串级PID参数整定优化方法

本发明涉及PID控制优化技术领域，且公开了一种多旋翼飞行器的串级PID参数整定优化方法，包括：根据飞行器的正向设计要求，确定飞行任务对应的期望高度Ht、期望速度Vt、飞行器指定控制通道的期望固有频率ωsp以及该通道的期望阻尼比ζsp；建立飞行器的非线性飞行动力学模型；进行配平计算，求出飞行器在期望高度和期望速度下对应的状态量与控制量，获取配平结果；基于配平结果将非线性飞行动力学模型进行线性化处理，得到线性状态方程；在线性状态方程基础上加入PID控制方程，设待整定的PID参数为未知量，并给定初始值，求出指定控制通道的闭环控制系统极点；自动通过优化方法整定串级PID参数，从而摆脱对工程经验的依赖。