应急通信下无人机集群持续通信覆盖方法

本发明公开了一种应急通信下无人机集群持续通信覆盖方法，属于无人机集群规划技术领域。本申请所提方法在具有多个固定应急任务点的场景上以最小的任务总能耗完成应急通信任务；进一步的还可通过最小的平均能量消耗完成应急通信任务。在应急通信任务中，本申请通过合理地规划无人机的工作路径，保证应急任务点无人机网络的无缝性和持续性，同时最大限度的减少无人机的集群的平均能耗。与现有工作相比，本申请考虑了动态部署下无人机集群的链路持续性、无缝性，并通过多差异化周期性间隔轮转策略实现无人机集群的替补和规划。