锚泊潜标负载下水下机器人动力学模型参数的辨识方法及其验证装置

本发明公开了一种锚泊潜标负载下水下机器人动力学模型参数的辨识方法，构建水下机器人‑机械手‑锚泊潜标系统的铅垂面动力学模型；将模型待辨识的参数作为状态向量，构建状态空间方程，计算系统在某一时刻的过程干扰残差和量测干扰残差，根据残差统计规律获取过程协方差矩阵和量测协方差矩阵；根据残差及其协方差矩阵计算马氏距离，根据马氏距离对残差进行修正；通过修正后的过程协方差矩阵和量测协方差矩阵改进OUKF算法；计算卡尔曼滤波增益；计算输出的状态估计值和输出的协方差矩阵，从而辨识得到系统铅垂面动力学模型的参数。通过基于残差加权统计的优化无迹卡尔曼滤波估计器确定系统动力学模型的参数，能得到更准确的系统动力学模型。