一种基于Kinodynamic RRT*算法的移动机器人路径规划方法

本发明提供了移动机器人全局路径规划领域的一种基于Kinodynamic RRT*算法的移动机器人路径规划方法，步骤包括:1全局地图更新，确定起点、终点并设置相关参数；2利用目标偏向策略采样；3运用KD‑Tree查找邻近点；4运用扩展函数检查节点连接可能性，再根据运动学模型扩展节点；5运用代价函数计算节点之间的代价,进而在节点间寻找最小代价路径；6对最终路径进行剪枝；7重复步骤，直至找到从起点到终点的最优路径或达到预设条件后检查路径是否完成，若完成则输出路径，否则返回步骤继续搜索。本技术方案提高了路径规划的效率，增强其稳定性和精确性，简化的数学模型和算法，特别适用于计算资源有限的移动机器人平台。