基于面结构光的工件表面缺陷检测与激光修复路径规划方法及系统

本发明涉及一种基于面结构光的工件表面缺陷检测与激光修复路径规划方法及系统，基于面结构光获取工件的三维点云数据，完成缺陷检测；基于缺陷检测结果，确定工件于机械臂的相机坐标系的坐标点，更新点云数据，完成修复路径水平方向曲线重构和垂直方向曲线重构；基于重构的曲线，将位于同一条纹上的内离散点通过网格化算法进行预处理，并构造执行网格，完成修复路径规划；系统包括缺陷检测模块、修复路径设计模块、修复路线执行模块，以控制器执行方法完成工件表面缺陷检测与激光修复路径规划。本发明通过数据对准，识别缺陷，检测效率大幅提高；快速形成重塑的执行网格，缩短修复路径的规划和执行时间，整合缺陷检测结果与路径规划，便于验证。