基于CUDA的并行化BVH最小距离查询方法

本发明涉及基于CUDA的并行化BVH最小距离查询方法，构建两级任务队列，以CUDA的线程块为批处理单元，使用BVH实现并行化搜索，以查询两个三维物体间的最近距离，包括以下步骤：构建两级任务队列，包括全局队列和局部队列；开始搜索前，每一个线程块的0号线程首先从全局队列中取一个节点放入局部队列的顶端，初始化为当前线程块的根节点；搜索时，同一线程块中的所有线程从局部队列中批量读取节点，进行并发搜索；完成搜索后，将下一次需要搜索的节点批量添加到局部队列中。本发明在高度并行的情况下，像传统单线程递归那样优先处理距离更近的BVTT节点，从而有效地进行剪枝操作，而且还兼顾了NVIDIA GPU的硬件特性，避免了在CUDA编程中常见的线程分支发散现象。