一种空间机械臂巡检点分组方法

本发明实施例提供了一种空间机械臂巡检点分组方法，包括：对巡检点可行适配器进行分析，构建机械臂爬行适配器网络拓扑图，使用动态规划算法求解得到跨适配器最优切换路径；考虑约束条件及多优化目标，构建基于适配器多巡检点分组的任务分配模型；设计分布式拍卖框架，使每个适配器参与竞标，并更新竞拍价；设计基于优先级的巡检点分组方案解算策略，根据竞拍价定义巡检点优先级指数，优先级指数越高的巡检点优先分组；基于鸽群优化算法对竞拍价进行更新，使拍卖算法能够对多个性能指标进行优化，多轮更新竞价最终确定巡检点分组方案。根据本发明实施例提供的技术方案，显著降低了巡检总距离和最大适配器巡检距离，能有效减少任务能耗和规划时间。