物体位姿参数获取方法、物体无序抓取方法、系统及介质

本发明实施例公开了物体位姿参数获取方法、物体无序抓取方法、系统及介质，物体位姿参数获取方法包括：对包含物体的深度图像进行预处理，得到预处理图像；利用阈值分割算法对所述预处理图像进行划分，得到只包含所述物体的物体区域；其中，所述阈值分割算法所使用的阈值根据所述预处理图像中每个像素的灰度值计算获得；以及，将所述物体区域输入预设的位姿参数预测模型进行位姿预测，输出得到所述物体的位姿参数。该物体位姿参数获取方法能够在不同光照条件和料盒无序堆放状态下快速、准确获取料盒的位姿参数。