一种基于多源融合的开放道路高精度定位方法

本发明公开了一种基于多源融合的开放道路高精度定位方法，方法为：动态自适应激光点云特征提取、基于局部因子图的多源融合定位、基于动态特征优化的地图全生命周期维护；本发明通过基于空间度的动态特征提取方案，使得特征提取更加鲁棒，有效提升了复杂环境下特征提取的效率及有效性；采用多层因子图架构，提高了定位系统在复杂场景下的位姿输出精度和鲁棒性，适用于对定位精度要求较高的复杂场景；通过地图更新机制，实现定位系统全生命周期的地图维护，有效解决因环境变化导致的定位误差失效情况和，提高了场景要素的长期有效性。