一种货物搬运机器路径规划系统及路径规划方法

本发明提供一种货物搬运机器路径规划系统及路径规划方法，涉及搬运机器路径规划技术领域，包括环境感知与地图构建模块，用于通过激光雷达、摄像头以及各种传感器设备对周围环境数据进行收集，规划路线是更具传感器感知的地图环境实时变化，并非传统的只依据原来的格栅地图进行规划，在全局规划的路线上，设置等间距距离的目标点，距离根据实际环境设置，AGV获取子目标点序列，通过DWA算法依次到达这些目标点，AGV根据局部路径规划运动到子目标点时，若在运动过程中被障碍物阻挡，需要重新更新全局路径，直到AGV到达终点结束，解决了AGV在运行的环境中障碍物时，可能导致AGV与这些障碍物发生碰撞，导致任务失败或设备损坏的概率。