灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质

本申请实施例提供一种灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质，该方法包括获取传感器数据，对传感器数据进行预处理，获得输入信息，输入信息包括环境信息和灵巧手的状态信息，将输入信息输入小脑模型中，获得对应的控制指令，小脑模型包括轨迹规划模型和运动控制器，轨迹规划模型用于根据输入信息输出对应的轨迹规划结果，运动控制器用于将轨迹规划结果转换为对应的控制指令，运动控制器是基于模型预测控制算法将小脑模型神经网络与全身动力学模型相结合得到的，根据控制指令对灵巧手的执行机构模块进行驱动控制。本申请实施例提供的灵巧手控制方法，能够提高控制的灵活性和精确性。