一种用于工业元件位姿估计的稳健的点云配准方法

本发明为一种用于工业元件位姿估计的稳健的点云配准方法，涉及工业元件位姿估计技术领域，将点云的几何曲率特征与局部描述子FPFH特征相结合，构建稳健的相似度度量方法，有效增强了点云局部特征的表达能力,将局部特征与全局分布相结合的点云配准策略，通过构建点云二分图和相似度矩阵，并采用KM算法实现全局最优匹配，有效降低了误匹配率，相比于其他基于特征的配准方法，配准精度提升，在多视角条件下，该方法在单一场景、简单场景和复杂场景中均能有效应对复杂几何结构和细致表面纹理的工业元件，显著提高了配准的准确性和鲁棒性。