一种并联多自由度平台轨迹规划方法及系统

本发明公开了一种并联多自由度平台轨迹规划方法及系统，属于轨迹规划技术领域，包括：计算各自由度上允许的最大运动速度；基于各自由度上允许的最大运动速度，采用S型速度曲线规划算法计算各自由度初始轨迹时长，并结合目标轨迹时长计算轨迹同步时长；根据所述轨迹同步时长将多个自由度上的轨迹进行同步；实时校验速度是否超限，并在超速时动态调整加加速度和最大运动速度。通过对多个自由度上的协同规划实现对并联多自由度平台全周期运动轨迹的快速规划。本发明能够在保证笛卡尔空间工作平面约束的条件下，对平台的位姿进行毫秒级精度控制，有效规避机械结构的弹性变形及残余应力问题，提升机构使用寿命并降低运行噪声。