一种基于环境复杂度的自动驾驶车辆车速控制方法

本发明公开了一种基于环境复杂度的自动驾驶车辆车速控制方法，所述控制方法以小于50ms的循环周期依次执行以下四个步骤，包括：步骤一、同步采集道路几何形态、交通流密度、可视距离、路面附着状况以及气象数据，利用卡尔曼滤波算法融合得到环境参数向量；步骤二、将其输入双层评估网络，输出四个等级的环境复杂度标签；步骤三、将其输入基于层次自适应复杂度车速控制算法构建的控制模型，生成目标车速；步骤四、若目标车速≥碰撞风险指标，则即时提高环境复杂度等级并返回步骤三重新计算目标车速，直至目标车速＜碰撞风险指标时，输出车速执行指令。本发明显著提高了车辆安全性与行驶效率，保障了自动驾驶系统的稳定性与可靠性。