一种智能机器人关节谐波减速器装置

本发明涉及传动结构的技术领域，特别是涉及一种智能机器人关节谐波减速器装置，包括内齿圈、位于所述内齿圈内侧的柔轮和位于所述柔轮内侧的波发生器，所述波发生器用于挤压所述柔轮变形使至少部分所述柔轮与所述内齿圈啮合；本发明通过内齿圈的动力输出和柔轮的静态变形设计，使柔轮仅承担弹性变形功能，无需旋转输出动力，大幅减少因旋转惯性力与交变应力叠加导致的柔轮疲劳损伤；利用内齿圈直接输出扭矩，其轴向/径向刚性较传统柔轮输出实现大幅度提升，这使得装置可以在重载场景下抗冲击能力增强，有效抑制高速运动中的振动，提升动态响应速度。