内窥镜定位和内窥镜环境地图构建方法、系统及电子设备

本申请适用于同步定位与地图构建领域，提供一种内窥镜定位和内窥镜环境地图构建方法、系统及电子设备，其中方法包括：获取内窥镜采集的真实图像及显式三维高斯表示的第一内窥镜环境地图；将真实图像中的三维结构点与第一内窥镜环境地图进行空间配准，得到第一内窥镜位姿和多个三维结构点映射至第一内窥镜环境地图所对应的第一内窥镜环境数据；根据真实图像与渲染图像的图像损失值，对第一内窥镜位姿和第一内窥镜环境数据进行梯度迭代调整，得到图像损失值收敛时的目标内窥镜位姿和第二内窥镜环境数据；基于第二内窥镜环境数据更新第一内窥镜环境地图，生成第二内窥镜环境地图。该方案能够同步提升内窥镜定位和内窥镜环境地图构建的实时性与精度。