一种用于风机叶片的堆焊轨迹规划方法、系统及焊接设备

本申请公开了一种用于风机叶片的堆焊轨迹规划方法、系统及焊接设备。本申请提供的一种用于风机叶片的堆焊轨迹规划方法通过结构光相机动态识别风机叶片边缘特征，获取四组三维坐标数据并生成对应边缘轨迹；首先验证各轨迹间是否存在且仅有两个交点，确保几何拓扑正确；随后选取八个非重复计量点，构建两不共线向量计算平面法向量，检验所有点共面性以确认焊接平面一致性；通过后识别叶片直角长边作为焊接基准，引导焊枪沿规划路径执行堆焊。该方法基于结构光的视觉引导并通过对相关数据的合理计算及判断完成焊接基准的识别，相较于传统的工装定位效率更高、精度更准，有助于实现高精度、高效率的焊接。