一种多平面电机的有限时间控制方法、介质、设备

本发明为了解决给定的有限时间内的平面电机的协同控制问题，提出一种多平面电机的有限时间控制方法、介质、设备，涉及电机控制技术领域，方法包括：建立多平面电机控制的异质多智能体系统，包括n个跟随者和1个领导者；构建领导者和跟随者的全驱动系统数学模型，基于领导者和跟随者的全驱动系统数学模型设计共识控制协议；根据领导者和跟随者的全驱动系统数学模型，收集领导者的状态信息，为跟随者设计分布式观测器估计给定的有限时间内领导者的状态信息；检测分布式观测器估计误差，设计分布式控制器实现多平面电机控制。本发明采用有限时间控制可以在预设时间内达到控制目标。