串番茄采摘机器人及其采摘方法

本发明公开了一种串番茄采摘机器人及其采摘方法，包括运输车、立柱、机械臂、采摘机械手、转运装置以及存储装置；其中旋转气缸通过小齿轮和大齿轮带动内支架旋转，刀片能够截断串番茄的果柄；转运装置设置在运输车上平面的前部，且位于立柱的后方，转运装置用于收集筐的转移运输；存储装置设置在运输车上平面的后部，且位于转运装置的后方，存储装置用于收集筐的储存。本发明的串番茄采摘机器人及其采摘方法能够集番茄信息采集、番茄采摘、收集、更换收集筐、收集筐立体存储以及自动行走于一体，自动化程度高，收集筐转运装置和收集筐存储装置可有效延长采摘机器人的自动作业时间，提高了番茄采摘效率。