一种VR大空间沉浸式游览的多人碰撞检测方法及系统

本发明公开了一种VR大空间沉浸式游览的多人碰撞检测方法及系统，包括：通过VR设备获取RGB图像和深度图像，并基于RGB图像生成实例分割图像。接着，结合实例分割图像和深度图像进行特征提取，得到静态和动态光流图像以及3D特征点。利用静态光流图像和静态3D特征点估计初始相机姿态，同时基于动态3D特征点计算运动残差，并结合动态光流图像优化初始对象运动。然后，以初始相机姿态、对象运动以及3D特征点为基础构建因子图，并通过残差运算优化动态对象的姿态与运动轨迹。最终，基于优化后的姿态和轨迹进行多人碰撞检测，实现高精度、高实时性的碰撞预警，显著提升VR体验的安全性和沉浸感。