一种非共视场双目测量的机械臂末端轨迹规划方法

本发明涉及多自由度机械臂控制技术领域，具体是一种非共视场双目测量的机械臂末端轨迹规划方法，在非共视场下利用机械臂末端两个相机测量工位上的两个合作目标位置，通过COBYLA非线性优化算法进行轨迹规划，计算出机械臂关节运动的变化量，使末端执行器到达期望位置并执行工作，本发明非共视场双目测量的机械臂末端轨迹规划方法，具有求优速度快、关节轨迹规划结果准确以及误差小的特点。