一种无人机光伏巡检实时路径规划方法及系统

本发明公开了一种无人机光伏巡检实时路径规划方法及系统，涉及控制在特定维度的技术领域。包括规划初始航线，分区设置巡检航线；通过调整第二云台的相机俯仰角采集图像，并通过激光测距仪实时测距；上传第二云台相机拍摄图像，识别光伏组串，建立组串位置修正模型，计算组串中心点三维坐标；基于蚁群算法，根据组串中心点坐标数据集和初始航线，实施局部路线优化；无人机沿航线飞行至设定航点，第一云台相机拍摄图像，识别画面中心光伏组串，计算中心点坐标差，无人机修正位置并执行巡检图像采集任务。解决了实时性不足、复杂地形适应性差和图像采集质量不稳定的问题，达成了实时性强、适应性强、图像质量高和识别能力高以及精度高的目的。