面向大型舱体局部任务的多机器人并行加工调度优化方法

面向大型舱体局部任务的多机器人并行加工调度优化方法，解决了现有多机器人并行加工方法因机器人求解过程复杂且加工效率低下的问题，属于制造业机器人应用中的优化调度技术。本发明包括构建大型舱体的多机器人并行加工系统；建立目标函数U1和U2，目标函数U1为加工系统中安装同类末端执行器的机器人的负载差值最小化函数，目标函数U2为加工所有任务的最大时间的最小化函数；基于U1和最小化舱体旋转次数K，获得舱体旋转角度集及每个角度下舱体两侧工位的唯一任务集；引入平面映射方法消除机器人与舱体构件的碰撞风险，获得每个任务对应的映射点，基于目标函数U2对唯一任务集中任务的映射点进行排序，生成无碰撞的任务加工序列。