一种基于动态危险准则与双向搜索的机器人安全交互路径规划方法

本发明提供了一种基于动态危险准则与双向搜索的机器人安全交互路径规划方法，通过在规划阶段引入动态危险准则，将机器人与人之间的潜在碰撞风险进行量化，综合考虑机器人惯性、刚度以及机器人与人之间的相对距离的影响；结合前向全局搜索与反向局部搜索，在复杂环境中快速生成安全路径。前向搜索优先降低危险指标，反向搜索从目标位置逆向规避障碍，通过姿态势能函数确保路径连续性，解决传统规划算法在障碍密集区域的局部收敛问题；系统还结合实时监控与安全控制模块，融合危险准则、障碍物势场及目标势场，支持动态环境下的在线路径优化，以保证最终交互过程中机器人能始终处于安全状态。