一种智能监测型防碰避障搬运机器人

本发明公开了一种智能监测型防碰避障搬运机器人，涉及搬运机器人技术领域，包括多自由度机械手、移动载具和防碰避障机构，所述多自由度机械手的底部通过磁吸式快换接口安装于移动载具的顶部。本发明通过基座单元采用的双编码器伺服电机与谐波减速器的设置，在实现±360°无限制旋转的同时，末端创新的模块化工具接口能够智能识别夹爪、吸盘和柔性夹持板，配合工具内置的第一力觉传感器与接近传感器，用于形成“触觉－视觉”协同感知，提高夹持力控制精度，既能避免易碎品破损，再通过关节链和红外结构光相机的设置，获取多自由度机械手各关节的空间坐标系，保证移动载具带动多自由度机械手移动时的防碰避障效果。