一种自动铺设台车的热熔垫圈的自动化抓取控制方法

本发明提供了一种自动铺设台车的热熔垫圈的自动化抓取控制方法，涉及自动化控制领域，包括：S1、以机械手设定位置为中心，通过图像采集获取热熔垫圈的位置，热熔垫圈位置的二维坐标与机械手设定位置二维坐标相同时机械手控制系统启动控制方法；S2、计算机械手实时位置距离热熔垫圈位置的垂直高度值；根据垂直高度值计算机械手当前下降高度与目标下降高度的当前误差高度；S3、将当前误差高度反馈输入机械手控制系统；S4、机械手控制系统基于当前误差高度输出控制信号，通过所述控制信号精确地控制机械手位置，返回执行S2，直到达到目标下降高度，实现热熔垫圈的自动化抓取控制。显著提升了系统的性能，提升了机械手控制系统的效率和鲁棒性。