减速器和机器人

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种减速器和机器人，解决了如何在保证速比和扭矩不降低的同时，减小减速器的尺寸的问题。减速器包括壳体、轴承外圈、减速组件和多个滚动件。轴承外圈套装于壳体内，轴承外圈的内侧面具有第一环形滚道，减速组件中的输出件具有第二环形滚道，可以为滚动件提供滚动约束，即本申请的输出件同时具备了轴承内圈的功能，减少了挡圈、垫片等轴向限位结构，从而减小了减速器的轴向尺寸。另外，本申请的减速器可以仅改变输出件的结构，不改变减速组件中的传动组件的结构，即不改变减速组件的减速比，实现了在保证速比和扭矩不降低的同时，减小了减速器的尺寸。