一种末端稳姿的折叠臂升降装置及机器人

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种末端稳姿的折叠臂升降装置及机器人，包括至少两级折叠臂、首级轴系模块、关节轴系模块、末级轴系模块、驱动机构及负载机构。本发明的末端稳姿的折叠臂升降装置及机器人，通过各级折叠臂与首级轴系模块、中间轴系模块以及末级轴系模块的特别的连接关系以及位于每一级折叠臂内第一传动轮、第二传动轮、传动链的动力传递关系，驱动机构驱动首级折叠臂摆动即可带动其余折叠臂摆动，进而带动负载机构保持稳定的姿态升降，具有技术构思巧妙、结构简单、成本较低、动力传递可靠、运行平稳的技术优势；相邻折叠臂错位设置的结构形式，具有升降行程更大、占用空间更小、可以工作的最低极限位置更低的技术优势。