一种考虑因果知识先验的车辆变道轨迹规划方法

本发明公开了一种考虑因果知识先验的车辆变道轨迹规划方法，包括以下步骤：计算相邻车辆间的交互强度；计算周边车辆对变道车辆交互风险的因果效应；基于因果先验规划车辆变道轨迹。本发明通过引入车辆间交互强度的量化、因果效应的计算以及基于模型预测控制的轨迹规划框架；在变道车辆轨迹规划中，利用周边车辆的行为对变道车辆最终风险的影响为变道车辆轨迹规划提供重要的先验知识，结合自然驾驶条件下的周边车辆与变道车辆风险的因果效应，显著提升了自动驾驶车辆在变道过程中的类人性和安全性。