一种海管着泥点智能监测系统控制装置及其实现方法

本发明涉及水下机器人领域，具体地说，涉及一种海管着泥点智能监测系统控制装置及其实现方法。其包括以下步骤：通过泰勒展开将水下机器人非线性模型线性化，将其线性部分输入到模型预测控制器中；将线性化后的模型误差与海流扰动合并成复合扰动，使用非线性扰动观测器对复合扰动进行估计；将得到的估计量和线性化后的模型输入到模型预测控制器中，并将传感器采集到的机器人位姿和计算得到的机器人实际位姿带入，建立成本函数，采用鱼优化算法求得成本函数最优解，得到广义推力。节省了大量的计算资源，并对复合干扰有效估计，提升了控制装置实现方法的鲁棒性，减小机器人任务过程中的位姿误差，提高了系统的智能化水平。