一种多节点无刷电机的无线协同控制系统与方法

本发明公开了一种多节点无刷电机的无线协同控制系统与方法，其中系统采用分层架构设计，包括主控层、驱动层、通信层和软件层；所述主控层由一个主节点构成，为系统的任务指令调度中心，所述驱动层由N个从节点构成，N≥3；所述驱动层通过执行FOC矢量控制算法驱动无刷电机并监测无刷电机的状态；所述通信层基于ESP‑NOW协议构建星型网络拓扑，主节点与N个从节点建立直接通信链路，采用动态信道切换机制和时间戳对齐机制实现多节点协同控制；所述软件层通过USART串口与所述主控层建立通信，接收来自所述主控层集中的各从节点的无刷电机的状态数据，同时对主控层发送指令。既解决了无线多节点同步与抗干扰问题，又实现了高精度的电机控制。