轨迹规划方法、装置和存储介质

本公开实施例提供了一种轨迹规划方法、装置和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中，该轨迹规划方法包括：根据可移动设备检测到的环境信息以及为可移动设备规划的全局导航路径，确定用于生成局部路径的搜索区域；在搜索区域内搜索生成可移动设备的局部路径；根据局部路径和环境信息，确定搜索区域内的目标障碍物以及可移动设备相对于目标障碍物的目标标签；根据局部路径、目标障碍物以及目标标签，生成可移动设备的规划轨迹。其中，该目标标签用于辅助生成可移动设备的规划轨迹。