一种轨道式智能蘑菇采摘机器人

本发明涉及一种轨道式智能蘑菇采摘机器人，包括：轨道基座安装于H型钢轨道上，能沿轨道双向移动；回转机械臂铰接于轨道基座底部，具有双自由度水平回转功能；机载负压系统内置于回转机械臂中，通过电缸‑气缸联动机构生成负压；智能采摘机构安装于回转机械臂末端，拥有一个水平扭转与一个垂直位移自由度，集成深度视觉识别模块，完成对蘑菇的成熟度识别、三维位置定位，实现无损采摘、根部切除以及收集作业。本发明能够满足集约化高密度蘑菇种植背景下的狭小空间约束与连续作业需求，通过自主导航、视觉识别与精准执行的全流程智能控制，突破传统人工采摘的低效作业瓶颈，提供生产连续高效、劳动环境友好、蘑菇品质稳定的标准化解决方案。