一种关节驱动模组、灵巧手和机器人

本发明提出一种关节驱动模组、灵巧手和机器人，所述关节驱动模组包括：壳体、驱动电机、驱动组件、输出组件和控制组件，驱动电机与壳体相连且置于壳体的空腔内，驱动组件包括驱动架体、一级传动件和二级传动件，驱动架体与驱动电机的输出轴相连，一级传动件包括第一行星轮组和第二行星轮组，第二行星轮组位于驱动架体远离驱动电机的一侧，二级传动件与第二行星轮组相连，输出组件包括输出件，输出件与二级传动件相连，控制组件包括控制传动件和监测件，控制传动件与输出件相连，监测件与壳体相连，以用于根据控制传动件的转动变化，输出输出件的位置信号。本发明的关节驱动模组具有大速比、结构紧凑、模块化程度高的优点。