T型万向轴和T型轴承关节结构

一种适用于气缸驱动的仿生机器人关节结构和轴承，该结构中T型万向轴，轴体分为长端和短端，长端负责将肢体上段在冠状面产生的角度变化同步功能；短端负责矢状面的角度变化同步功能；使固定气缸的轴套带动气缸固定座跟随肢体上段角度变化同步。保证了气缸做功轴心与做功目标对齐，减少了气缸布置数量，结构简单可靠。