一种基于印花设备的面料辅助调整机器人机构

本发明公开了一种基于印花设备的面料辅助调整机器人机构，涉及面料辅助调整机器人技术领域，包括机架总成、印花执行单元和多自由度机械手，所述机架总成的顶部分别设置有印花执行单元和多自由度机械手。本发明通过磁悬浮直线电机驱动的多轴驱动模组配合若干个串联的驱动关节和末端扭矩传感器，能够确保印花执行单元对位零偏差，再通过吸附组件，利用真空吸盘与电场吸附单元交替布局，结合压电陶瓷三指柔性夹爪，既能自适应丝绸、针织等差异面料特性，又可柔性夹持避免机械损伤，配合多合一检测系统的实时数据采集与智能控制系统闭环反馈，能够动态优化多自由度机械手的运动轨迹，显著提升复杂印花工艺的稳定性和良品率。