一种基于多传感器融合的AGV动态避障控制系统

本发明涉及传感器融合技术领域，尤其涉及一种基于多传感器融合的AGV动态避障控制系统，包括：视觉路径规划模块，用以将所述视觉传感器检测的障碍物图像通过基于改进YOLOv10神经网络的障碍物识别模型确定障碍物边界位置，并根据所述障碍物边界位置生成视觉避障地图；电磁寻迹模块，用以根据所述电磁传感器检测的电磁线轨迹生成电磁障碍物位置；红外避障模块，用以根据所述红外传感器检测的障碍物距离生成红外障碍物位置；动态避障控制模块，用以根据所述视觉避障地图、电磁障碍物位置和红外障碍物位置代入基于动态窗口法的改进局部路径规划模型，生成用于进行AGV动态避障控制的线速度和角速度。本发明实现了AGV的智能动态避障控制。