考虑姿态变化率约束的火箭动力着陆段实时轨迹规划方法

本发明公开的考虑姿态变化率约束的火箭动力着陆段实时轨迹规划方法，属于火箭轨迹规划技术领域。本发明实现方法为：根据火箭动力着陆段飞行力学特征和着陆任务特点建立轨迹规划问题；将最优控制问题的求解分解成路径规划、速度规划两部分；完成对精确着陆路径规划问题与常推力剖面下的速度规划问题的解析求解。本发明公开的实时轨迹规划方法能够在动力学中主动考虑升力，防止生成错误的制导指令，提升轨迹优化精度；同时，通过将攻角与侧滑角剖面写成多段伯恩斯坦多项式的形式，且对目标函数进行设计，能够有效降低最优轨迹对应的姿态角变化率。综上所述，通过提升轨迹优化的精度与降低姿态角变化率，本发明公开的实时轨迹规划方法能快速求解得到易于控制系统跟踪的最优轨迹。