一种基于自然语言控制的轨迹生成方法

本发明涉及一种基于自然语言控制的轨迹生成方法，包括：提取数据集场景中的交互关系；对属于不同模态的输入数据进行特征编码，应用线段编码器将车辆初始轨迹和地图拓扑编码为轨迹特征与地图特征，应用大语言模型的文本嵌入层将交互关系文本描述转为文本特征；应用随机局部注意力模块，获得文本‑轨迹融合特征、文本‑地图融合特征；将文本‑轨迹融合特征、文本‑地图融合特征与文本特征拼接，共同组成交互特征，输入到大语言模型中，获得行为输出；由大语言模型输出车辆的行为描述；再次应用随机局部注意力模块进行特征融合；将融合特征与文本特征拼接，输入到大语言模型中，获得轨迹输出；进行模型训练。