车辆控制调节器

本公开提供“车辆控制调节器”。一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以确定用于主车辆的部件的调整后的控制输入，所述调整后的控制输入最大限度地增加在其中可满足对所述主车辆的主运动学状态和至少一辆目标车辆的目标运动学状态的约束的时间步的数量；以及根据所述调整后的控制输入来致动所述部件。对所述调整后的控制输入的确定是基于标称控制输入、所述主运动学状态和所述目标运动学状态。