基于语义信息与极线约束的SLAM定位方法及系统

本发明提出了基于语义信息与极线约束的SLAM定位方法及系统，属于SLAM定位技术领域；包括在SLAM框架下建立目标检测并行线程，采用改进的YOLOv8目标检测网络获取场景先验语义信息；基于惯导预积分信息识别载体运动状态，并结合所得场景先验语义信息，自适应选择并执行对应的动态特征点剥除算法；利用经动态特征点剥除后的静态特征点集，实现SLAM定位。本发明能够在解决传统SLAM系统在动态场景中定位不稳定问题，并提高系统的场景适应能力，进而有效推动智能驾驶、移动机器人领域的发展，为视觉惯性导航定位技术与城市服务融合发展提供技术与平台支撑。