地库场景自动化矢量地图构建方法

本发明提供了一种地库场景自动化矢量地图构建方法及系统，对多张面向地面的俯视图像进行IPM变换后再进行拼接，获得鸟瞰图进行语义分割，提取语义元素并转换为点云数据；提供IMU与车辆轮速数据，并结合点云数据，构建局部地图，并进行纠正，得到语义点云地图；对语义点云地图进行预处理，将其中的点云数据根据相似性语义点云进行聚类，得到聚类点云数据；基于语义点云地图，结合聚类点云数据，构建道路两侧边界，生成车道中心线和边界线，得到矢量地图并嵌入车位信息以及对中心线和边界线进行曲线优化，得到地库场景自动化矢量地图。本发明实现对地下车库复杂环境的矢量表示，为车辆导航、路径规划等应用提供高质量基础地图数据支持。