一种压电力相关PI模型建模与补偿方法

本发明公开了一种压电力相关PI模型建模与补偿方法，以解决现有压电特征模型在前馈控制环节无法实时补偿变力扰动的问题。本发明方法包括电压‑位移特征数据采集、力扰动特征数据采集、力相关PI模型建模、参数辨识与力相关PI模型补偿等5个步骤。其建模部分创新性地将压电效应方程与传统PI模型相结合，建立了力相关PI模型，并根据具体条件使用不同的力相关改进方式，可适应多数压电致动设备的需求。本发明不仅具有PI模型的原始优点，而且在有变力扰动的环境下具有实时补偿的能力，缓解了压电致动中力‑位移耦合的现象，提高了现有压电补偿技术的精度。