一种光顺轨迹的刀轴同步优化方法

本发明涉及运动规划技术领域，具体公开了一种光顺轨迹的刀轴同步优化方法，包括：在刀尖拐角处插入Airthoid曲线作为所述刀尖拐角对应的刀尖光顺曲线，根据刀尖近似误差和连续性条件确定刀尖光顺曲线过渡长度；在刀轴拐角处插入对称的Airthoid曲线作为所述刀轴拐角对应的刀轴光顺曲线，根据刀轴近似误差及连续性条件确定刀轴光顺曲线过渡长度；获得仅考虑刀尖约束的机器人的初步插补数据；基于最小二乘法优化刀轴线性路径余留线性段的冗余控制顶点，实现刀轴光顺曲线优化；再次基于凸优化的时间最优速度规划方法，获得机器人最终插补数据。本发明在保证光顺连续性不破坏、各驱动轴约束不变的前提下，提升加工效率。